氣動機械手設計

目錄

1、引言2

1、2機械手的應用與發展2

1、3氣動機械手概述2

1、4機械手的組成和分類3

1、4、1機械手的組成3

1.4.2機械手的分類6

第二章  氣動機械手的設計7

2.1機械手的坐標型式與自由度8

2.2機械手的手部結構方案設計8

2.3機械手的手腕結構方案設計8

2.4機械手的手臂結構方案設計8

2.5機械手的驅動方案設計8

2.6機械手的控制方案設計8

2.7機械手的主要參數8

2.8機械手的技術參數列表9

2.9機械手裝配10

2.9.1手部結構設計10

2.9.2手腕結構設計12

2.9.3回轉氣缸的驅動力矩計算13

2.9.4手臂結構設計14

2.9.5手臂升降和回轉部分16

2.9.6手臂伸縮氣缸的設計16

第三章  PLC的介紹22

3.1 PLC簡介22

3.2 PLC的組成23

3.3 PLC程序的表達方式23

3.4 PLC的工作方式24

3.5 PLC機械手的原理26

3.5.1 PLC機械手的原理及流程圖27

3.6電路中主要元器件的介紹27

3.6.1電磁繼電器的原理及應用27

3.6.2電磁閥的工作原理及應用28

3.6.3接近開關工作原理及應用28

第四章  應用PLC設計機械手的步驟29

4.1輸入輸出點分配表29

4.2 PLC機械手的程序設計30

4.2.1 PLC機械手的梯形圖語言30

4.2.2 PLC機械手指令表語言31

4.3控制系統的程序調試步驟33

4.4調試過程中要注意的事項34

結論34

參考文獻35

致謝36

第一章  概述

1、引言

  隨著氣動技術獲得了快速發展，利用成本性能比低，同時具有許多優點的氣動機械手設備來滿足社會生產實踐需要越來越多的受到重視。氣動機械手與其他控制方式的機械手相比，具有價格低廉、結構簡單，功率體積比高、無污染及抗干擾性能強等特點。