<ul id="mmyqk"><center id="mmyqk"></center></ul>

<kbd id="mmyqk"><pre id="mmyqk"></pre></kbd>

電氣工程會計(jì)論文金融論文國際貿(mào)易財(cái)務(wù)管理人力資源輕化工程德語論文工程管理文化產(chǎn)業(yè)管理信息計(jì)算科學(xué) 電氣自動(dòng)化歷史論文
機(jī)械設(shè)計(jì) 電子通信英語論文物流論文電子商務(wù) 法律論文工商管理旅游管理市場營銷電視制片管理材料科學(xué)工程漢語言文學(xué) 免費(fèi)獲取
制藥工程生物工程包裝工程模具設(shè)計(jì) 測控專業(yè) 工業(yè)工程教育管理行政管理應(yīng)用物理電子信息工程服裝設(shè)計(jì)工程教育技術(shù)學(xué) 論文降重
通信工程電子機(jī)電印刷工程土木工程交通工程食品科學(xué) 藝術(shù)設(shè)計(jì) 新聞專業(yè) 信息管理給水排水工程化學(xué)工程工藝推廣賺積分付款方式

搜索高級搜索

當(dāng)前位置：論文格式網(wǎng) -> 免費(fèi)論文 -> 其他論文

基于LV-SVMs 的UUV NARX動(dòng)態(tài)辨識模型(三)

本論文在其他論文欄目，由論文格式網(wǎng)整理,轉(zhuǎn)載請注明來源www.donglienglish.cn,更多論文,請點(diǎn)論文格式范文查看
根據(jù)KKT 條件可得
5L5ωj= 0 →ωj = ΣNt = rαtφ( ut- j ) + Σmj =1βjφ( uk ) j = 1 ,2 , ⋯, m
5L5αi= 0 → ΣNt = rαt y t- i = 0 , 　i = 1 ,2 , ⋯, n
5L5 d= 0 → ΣNt = rαt = 0
5L5et= 0 →αt = Cet , 　t = r , ⋯, N
5L5αt= 0 → Eq. (6)
5L5βj= 0 → Eq. (7)
　　綜合以上各式得到
0 0 1 T 00 0 Y 0
1 Y T .K + C- 1 I K0
0 0 K0 T ‖Ω‖2F ·Imdaαβ=00y f0
其中　α = [αr ⋯αN ] T ;
β = [β1 ⋯βm ] T ;
a = [ a1 ⋯an ] T ;
y f = [ y r+1 ⋯yN ] T ;
Y =y r- 1 yr ⋯ yN - 1y r- 2 yr- 1 ⋯ yN - 2… … …y r- n y r- n+1 ⋯ yN - n;.Kp , q = Σmj = 1Ωp+ r- j , q+ r- j ;
K0p , q = Σnk = 1Ωk , p- q 。
　　通過以上線性方程求得α和d ,代入最小二乘模型即可得基于LVOSVMs 的UUV NARX 動(dòng)態(tài)辯識模型:
f ( vt ,γt ) =αΣK( ut , u) + d
于是可得如圖2 所示的UUV 動(dòng)態(tài)辨識模型的結(jié)構(gòu)原理圖。
圖2 　UUV 動(dòng)態(tài)辨識模型的結(jié)構(gòu)原理圖
4 　辨識實(shí)例
　　為了檢驗(yàn)本文所建立的辨識模型,我們設(shè)計(jì)了一個(gè)辨識實(shí)例,對上述模型進(jìn)行了仿真試驗(yàn)。軟件采用Matlab 。數(shù)據(jù)由文獻(xiàn)[ 1 ]中的UUV 水動(dòng)力學(xué)方程產(chǎn)生。辨識測度采用如下性能指標(biāo):
(1) 辨識誤差為1
N ΣNi =1( yi - ^yi ) 2
其中yi 為期望輸出, ^yi 為辨識輸入。
(2) 訓(xùn)練樣本采用在一百個(gè)時(shí)間單位內(nèi)采集的數(shù)據(jù),如圖3 所示。
圖3 　訓(xùn)練樣本
(3) 辨識過程。設(shè)置最小二乘支持向量機(jī)的參數(shù)C 和σ的取值范圍。采用兩層網(wǎng)格平面優(yōu)化,根據(jù)非線性控制系統(tǒng)特征,在第1 參數(shù)優(yōu)化層中,取
C =[0. 1 ,1 ,10 ,50 ,100 ,500 ,1000 ,2500 ,5000 ,10000 ] ,σ= [0. 1 ,0. 2 ,0. 5 ,1 ,5 ,10 ,15 ,25 ,50 ,100 ] , 即采用10 ×10 網(wǎng)格結(jié)構(gòu)。獲得參數(shù)對如下: ①對于速度v ,( C,σ) 為(10000 ,5) ; ②對于偏航角γ , ( C,σ) 為(5000 ,10) 。
然后,在第二參數(shù)優(yōu)化層中,以( Ci ,σj ) Emin 為網(wǎng)格平面中心,以( Ci ) Emin 值的±0. 1 倍值為C向擴(kuò)展網(wǎng)格寬度,以(σj ) Emin的±0. 05 倍值為σ向擴(kuò)展網(wǎng)格寬度,再次構(gòu)建10 ×10 網(wǎng)格平面,獲得速度v 的最優(yōu)參數(shù)對( Ci ,σj ) Emin為(15000 ,4. 25) ,偏航角γ的最優(yōu)參數(shù)對( Ci ,σj ) Emin為(4500 ,15) 。利用以上最優(yōu)參數(shù)對對速度v 和偏航角γ進(jìn)行辨識結(jié)果如圖4 、圖5 所示。
對于速度v 的辨識誤差為0. 00213 ,偏航角γ的辨識誤差為0. 232 。上述結(jié)果表明,基于L SOSVMs
圖4 　對速度進(jìn)行辨識后的結(jié)果
實(shí)線為期望輸出,虛線為辨識輸出
圖5 　對偏航角進(jìn)行辨識后的結(jié)果
實(shí)線為期望輸出,虛線為辨識輸出
的UUV 非線性黑箱辨識模型的辨識精度較高,輸出的速度v 和偏航角γ與期望輸出相比,在不同的狀況下都取得了滿意的效果,表現(xiàn)出了很好的泛化能力。
5 　結(jié)語
　　UUV 動(dòng)態(tài)控制是保證UUV 能在復(fù)雜的水下環(huán)境中工作的關(guān)鍵。本文提出了一個(gè)基于L SOSVMs 的UUV 非線性黑箱辨識模型,將L SOSVMs應(yīng)用于UUV 的動(dòng)態(tài)控制辨識中,取得了滿意的效果,為今后UUV 的動(dòng)態(tài)控制提供了一定的參考。

首頁上一頁 1 2 3 下一頁尾頁 3/3/3

相關(guān)論文


上一篇：基于信息化的石油企業(yè)組織變革研究	下一篇：基于電子廢棄物的逆向物流網(wǎng)絡(luò)研究

Tags：基于 LV-SVMs UUV NARX 動(dòng)態(tài) 辨識模型

【收藏】【返回頂部】

人力資源論文	金融論文
會計(jì)論文	財(cái)務(wù)論文
法律論文	物流論文
工商管理論文	其他論文
保險(xiǎn)學(xué)免費(fèi)論文	財(cái)政學(xué)免費(fèi)論文
工程管理免費(fèi)論文	經(jīng)濟(jì)學(xué)免費(fèi)論文
市場營銷免費(fèi)論文	投資學(xué)免費(fèi)論文
信息管理免費(fèi)論文	行政管理免費(fèi)論文
財(cái)務(wù)會計(jì)論文格式	數(shù)學(xué)教育論文格式
數(shù)學(xué)與應(yīng)用數(shù)學(xué)論文	物流論文格式范文
財(cái)務(wù)管理論文格式	營銷論文格式范文
人力資源論文格式	電子商務(wù)畢業(yè)論文
法律專業(yè)畢業(yè)論文	工商管理畢業(yè)論文
漢語言文學(xué)論文	計(jì)算機(jī)畢業(yè)論文
教育管理畢業(yè)論文	現(xiàn)代教育技術(shù)論文
小學(xué)教育畢業(yè)論文	心理學(xué)畢業(yè)論文
學(xué)前教育畢業(yè)論文	中文系文學(xué)論文

最新文章

熱門文章

計(jì)算機(jī)論文

推薦文章

<tr id="ykiug"></tr>

<ul id="ykiug"><pre id="ykiug"></pre></ul>