高空作業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)

摘  要

在一切追求人性化的今天，越來(lái)越多繁重、危險(xiǎn)和高難度的工作，開始采用機(jī)器人（包括機(jī)械手）來(lái)代替人類完成。裸高壓導(dǎo)線輸電線路的高空接線工作，一直是困擾高空作業(yè)人員的棘手問(wèn)題，由于其危險(xiǎn)性極大，作業(yè)條件艱難，僅靠人力很難做到，所以都是借助高空作業(yè)車的幫助來(lái)實(shí)現(xiàn)的。近年來(lái)，越來(lái)越多的人致力于多自由度的高空全自動(dòng)繞線裝置的研究，試圖找到一種簡(jiǎn)便、經(jīng)濟(jì)、安全、有效的方法，來(lái)解決這一難題。因此，無(wú)攀爬式全自動(dòng)高空接線機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生，該機(jī)器人通過(guò)實(shí)現(xiàn)高空握持導(dǎo)線、不規(guī)則的圓周繞線運(yùn)動(dòng)和橫向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)等動(dòng)作，來(lái)完成繞線任務(wù)。通過(guò)對(duì)各種方案的對(duì)比，決定采用斜齒輪傳動(dòng)繞線，螺旋傳動(dòng)進(jìn)給來(lái)實(shí)現(xiàn)主要功能。

本設(shè)計(jì)構(gòu)思新穎，而且具有結(jié)構(gòu)輕便、經(jīng)濟(jì)適用、效率高、安全等顯著優(yōu)勢(shì)，順應(yīng)時(shí)代發(fā)展方向，具有很高的可行性，適用于各種工作場(chǎng)合。

關(guān)鍵詞：無(wú)攀爬式；自動(dòng)繞線；斜齒輪傳動(dòng)；進(jìn)給；螺旋傳動(dòng)

ABSTRACT

In this information ....

Key words: no climbing; full-automatic wiring; helical gearing; feed; screw driven

目  錄

摘要I

AbstractII

第1章 緒論1

1.1 課題研究背景1

1.2 課題研究目的和意義1

1.2.1 課題研究目的1

1.2.2 課題研究意義1

1.3 國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀2

1.4 發(fā)展前景展望4

第2章 總體方案確定5

2.1 齒輪齒條繞線機(jī)構(gòu)5

2.2 內(nèi)嚙合齒輪繞線機(jī)構(gòu)6

2.3 斜齒輪嚙合繞線機(jī)構(gòu)6

2.4 本章小結(jié)7

第3章 參數(shù)的確定及電機(jī)的選擇8

3.1 繞線機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定8

3.2 進(jìn)給機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定11

3.3 抓線和導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定13

3.3.1 抓線機(jī)構(gòu)參數(shù)確定13

3.3.2 導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)參數(shù)的確定15

3.4 電機(jī)的選擇16

3.4.1 進(jìn)給機(jī)構(gòu)電機(jī)的選擇16

3.4.2 握持機(jī)構(gòu)電機(jī)的選擇17

3.5 本章小結(jié)18

第4章 繞線機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)19

4.1 繞線機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)19

4.2 進(jìn)給機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)20

4.3 支架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)20

4.4 本章小結(jié)22

第5章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)24

5.1 抓線機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)24

5.2 導(dǎo)線握持機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)24

5.3 本章小結(jié)25

第6章 實(shí)體機(jī)構(gòu)裝配26

6.1 實(shí)體機(jī)構(gòu)裝配26

6.2 本章小結(jié)29

結(jié)論30

參考文獻(xiàn)31

致謝32