送料機械手

   摘 要

    在當今大規(guī)模制造業(yè)中，企業(yè)為提高生產效率，保障產品質量，普遍重視生產過程的自動化程度，工業(yè)機器人作為自動化生產線上的重要成員，逐漸被企業(yè)所認同并采用。工業(yè)機器人的技術水平和應用程度在一定程度上反映了一個國家工業(yè)自動化的水平，目前，工業(yè)機器人主要承擔著焊接、噴涂、搬運以及堆垛等重復性并且勞動強度極大的工作，工作方式一般采取示教再現(xiàn)的方式。

本文將設計一臺四自由度的工業(yè)機器人，用于給沖壓設備運送物料。首先，本文將設計機器人的底座、大臂、小臂和機械手的結構，然后選擇合適的傳動方式、驅動方式，搭建機器人的結構平臺；在此基礎上，本文將設計該機器人的控制系統(tǒng)，包括數(shù)據(jù)采集卡和伺服放大器的選擇、反饋方式和反饋元件的選擇、端子板電路的設計以及控制軟件的設計，重點加強控制軟件的可靠性和機器人運行過程的安全性，最終實現(xiàn)的目標包括：關節(jié)的伺服控制和制動問題、實時監(jiān)測機器人的各個關節(jié)的運動情況、機器人的示教編程和在線修改程序、設置參考點和回參考點。

關鍵詞：機器人，示教編程，伺服，制動

ABSTRACT

 In the modern la...

KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

目 錄

第1章 緒論4

1.1 機器人概述4

1.2 機器人的歷史、現(xiàn)狀6

1.3機器人發(fā)展趨勢7

第2章 實驗平臺介紹及機械手的設計8

2.1自由度及關節(jié)8

2.2基座及連桿9

2.3機械手的設計10

2.4驅動方式12

2.5傳動方式15

2.6制動器16

第3章 控制系統(tǒng)硬件17

3.1 控制系統(tǒng)模式的選擇17

3.2控制系統(tǒng)的搭建18

第4章 控制系統(tǒng)軟件25

4.1預期的功能25

4.2 實現(xiàn)方法26

第5章 總結30

5.1 所完成的工作30

5.2 設計經驗31

5.3 誤差分析31

5.4 可以繼續(xù)探索的方向32

參考文獻34