集裝箱波紋板焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及車(chē)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

選題的依據(jù)及意義：

依據(jù)：針對(duì)集裝箱波紋板焊接自動(dòng)化水平低的現(xiàn)狀：目前用于焊接集裝箱側(cè)板與頂側(cè)梁、底側(cè)梁的自動(dòng)焊專(zhuān)機(jī)，由于在焊接過(guò)程中，焊槍不能隨波形的變化調(diào)整與焊槍速度的夾角（焊接工藝參數(shù)也未有變化），直接導(dǎo)致焊縫成形不能保持一致，進(jìn)而影響焊縫的質(zhì)量。

意義：該課題能有效的解決焊接過(guò)程中焊槍速度與波形夾角的問(wèn)題，使焊接速度始終與波形垂直，進(jìn)而保證焊接的穩(wěn)定性，提高焊接成形的一致性，提高焊接質(zhì)量。

國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)（含文獻(xiàn)綜述）：

由于該課題所研究的集裝箱焊接是自動(dòng)焊接技術(shù)在該處的工業(yè)應(yīng)用，故此處的研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)（含文獻(xiàn)綜述）應(yīng)該是關(guān)于自動(dòng)焊接技術(shù)的。

焊接技術(shù)的目的就是為了提高焊接質(zhì)量。而焊接質(zhì)量是采用焊接工藝制造的產(chǎn)品的焊接接頭使用性能是否滿足產(chǎn)品設(shè)計(jì)的要求。一般焊接產(chǎn)品焊接接頭使用性能的主要內(nèi)容有：力學(xué)性能，內(nèi)、外部缺陷，產(chǎn)品焊接后幾何尺寸等。

而目前在焊接過(guò)程中，還不能做到在線和實(shí)時(shí)地檢測(cè)和控制這些直接焊接質(zhì)量，在現(xiàn)階段所能做的是利用自己的感觀或現(xiàn)有的傳感技術(shù)，對(duì)一些與直接焊接質(zhì)量有關(guān)的間接焊接質(zhì)量，在焊接過(guò)程進(jìn)行在線和實(shí)時(shí)的檢測(cè)和控制。比如該課題就是做到提高焊接的穩(wěn)定性，來(lái)保證焊縫成形一致，進(jìn)而提高焊接質(zhì)量。這里穩(wěn)定性就屬于間接焊接質(zhì)量。

間接焊接質(zhì)量雖然不能直接說(shuō)明焊接接頭的使用性能，但他們卻在一定程度上或者與直接焊接質(zhì)量存在著定量關(guān)系。

這可以從當(dāng)前的研究現(xiàn)狀得到驗(yàn)證。

1、開(kāi)發(fā)機(jī)器人的視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)檢測(cè)間接焊接質(zhì)量，有一定的仿生性，利用感觀。光學(xué)圖像的視覺(jué)信息具有形式直觀、信息豐富、適應(yīng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。

有的文獻(xiàn)綜述了焊接機(jī)器人傳感系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，比較了目前常用的焊接機(jī)器人傳感技術(shù)，重點(diǎn)分析了被動(dòng)視覺(jué)技術(shù)和基于激光三角測(cè)量原理的主動(dòng)視覺(jué)技術(shù)在焊接中的應(yīng)用，并給出了國(guó)內(nèi)外的開(kāi)發(fā)實(shí)例。 

有的文獻(xiàn)簡(jiǎn)述了機(jī)器人焊接中視覺(jué)系統(tǒng)的分類(lèi)、原理、特點(diǎn)及實(shí)用性，綜述了視覺(jué)系統(tǒng)在機(jī)器人焊接領(lǐng)域的典型應(yīng)用，并指出了其應(yīng)用中存在的問(wèn)題及其發(fā)展趨勢(shì)。