運(yùn)送鋁活塞鑄造毛坯機(jī)械手設(shè)計

中文摘要

在工業(yè)上，自動控制系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，如工業(yè)自動化機(jī)床控制，計算機(jī)系統(tǒng)，機(jī)器人等。而工業(yè)機(jī)器人是相對較新的電子設(shè)備，它正開始改變現(xiàn)代化工業(yè)面貌。實(shí)際的機(jī)器人由帶有腕(或稱為手臂)的主機(jī)身和機(jī)身端部的工具(通常是某些類型的夾持器)組成,同時也包括一個輔助動力系統(tǒng)。本文是對整個設(shè)計工作較全面的介紹和總結(jié)。

關(guān)鍵詞：手臂；夾持器；工業(yè)機(jī)器人

目錄

中文摘要 ………………………………………………………………………………………   1

Abstract ………………………………………………………………………………………   1

第1章  緒論…………………………………………………………………………………    2

1.1工業(yè)機(jī)器人簡介……………………………………………………………………………   2

1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展…………………………………………………………………………   2

第2章  工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計………………………………………………………………  3

2.1工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述……………………………………………………   3

2.2工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計分析……………………………………………………………………   3

2.2.1設(shè)計要求………………………………………………………………………………   3

2.2.2總體方案擬定…………………………………………………………………………   3

2.2.3工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)性能參數(shù)………………………………………………………   4

第3章  工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計………………………………………………………   5

3.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動系統(tǒng)分析……………………………………………………………    5

3.1.1 機(jī)器人的運(yùn)動概述…………………………………………………………………    5

3.1.2  機(jī)器人的運(yùn)動過程分析……………………………………………………………   6

3.2工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計……………………………………………………………    7

3.2.1  末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計…………………………………………………………………   7

 3.2.1.1 設(shè)計時要注意的問題：………………………………………………………   7

 3.2.1.2   總體結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………………………………………   7

3.2.1.3   液壓油缸的選擇和夾緊力的校驗(yàn)…………………………………………   8

3.2.1.4 彈性爪的強(qiáng)度校驗(yàn)……………………………………………………………   10

3.2.2  手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計…………………………………………………………………     10

 3.2.2.1   手臂的設(shè)計要求……………………………………………………………  10

3.2.2.2   伸縮液壓油缸的選擇………………………………………………………  11

3.2.2.3   活塞桿的強(qiáng)度校核…………………………………………………………  11

3.2.3  腰部和基座設(shè)計…………………………………………………………………     13

3.2.3.1   結(jié)構(gòu)設(shè)計……………………………………………………………………  13

3.2.3.2   步進(jìn)電機(jī)的選取……………………………………………………………  13

3.2.3.3   軸承的選取…………………………………………………………………  16

3.2.3.4   齒輪的選取…………………………………………………………………  17

第4章  工業(yè)機(jī)器人的計算機(jī)控制系統(tǒng)概述………………………………………………   18

4.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對控制功能的基本要求………………………………   18

4.2 計算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計方案……………………………………………………………   18

4.3 硬件電路的組成…………………………………………………………………………   19

4.4 電路接口說明……………………………………………………………………………   19

第5章 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行時應(yīng)采取的安全措施………………………………………………  21

5.1 安全要求…………………………………………………………………………………   21

5.2實(shí)施方法…………………………………………………………………………………   21

總    結(jié)………………………………………………………………………………………   22

鳴    謝………………………………………………………………………………………   23

參考文獻(xiàn)………………………………………………………………………………………   24