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氣動機械手升降臂結構設計

本文ID：LWGSW65458

論文字數(shù):16606

價格:128元

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論文編號:JX2245 論文字數(shù):16606，附CAD圖紙

氣動機械手升降臂結構設計

氣動機械手升降臂結構設計

摘要

本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，氣動技術的特點，PLC控制的特點,觸摸屏的特點及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。

本文對機械手進行總體方案設計，確定了機械手的技術參數(shù)。同時，設計計算了機械手的升降臂和回轉臂結構，設計了機械手的手部結構。

本文系統(tǒng)地研究了機械手的氣動系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。

利用可編程序控制器（PLC）對機械手進行控制，選取了合適的PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對機械手的面板操縱式（有動力）點位示教部分控制軟件進行了設計。

關鍵詞:工業(yè)機器人；機械手；氣動；可編程序控制器；觸摸屏；示教

Abstract

...

Keywords: industrial robot; manipulator; air pressure drive; PLC; touch screen;

Demonstration

目錄

摘要(中文) -----------------------------------------------------------I

(英文) -----------------------------------------------------------II

第一章緒論

1.1工業(yè)機械手概述 ------------------------------------------------------------- 1

1.2機械手的組成和分類 --------------------------------------------------------- 1

1.2.1機械手的組成 --------------------------------------------------------- 1

1.2.2機械手的分類 ---------------------------------------------------------- 2

1.3 PLC與觸摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3

1.4國內(nèi)外發(fā)展狀況 ------------------------------------------------------------- 3

1.5課題的提出及主要任務 ------------------------------------------------------- 4

1.5.1課題的提出 ------------------------------------------------------------ 4

1.5.2課題的主要任務 -------------------------------------------------------- 5

第二章機械手的設計方案

2.1機械手的類型和自由度的選擇 ------------------------------------------------- 6

2.2機械手的驅(qū)動方案設計-------------------------------------------------------- 6

2.3機械手的控制方案設計-------------------------------------------------------- 6

2.4機械手的手部結構方案確定---------------------------------------------------- 6

2.5 機械手的手臂結構方案設計-------------------------------------------- ------- 6

2.6機械手的主要參數(shù) ----------------------------------------------------------- 7

2.7機械手的技術參數(shù)列表 ------------------------------------------------------- 7

第三章手部結構的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉氣缸的設計與校核

3.1 夾持式手部結構 ------------------------------------------------------------ 9

3.1.1 手指的形狀和分類 ------------------------------------------------------ 9

3.1.2 設計時注意的問題 ------------------------------------------------------ 9

3.2升降缸的尺寸設計與校核和伸縮缸的選擇 --------------------------------------- 9

3.2.1 氣缸的分類 ------------------------------------------------------------ 9

3.2.2 升降缸的尺寸設計與校核 ------------------------------------------------ 11

3.2.3 伸縮缸的選擇 ---------------------------------------------------------- 16

3.3 回轉氣缸的尺寸設計與校核 -------------------------------------------------- 16

第四章氣動系統(tǒng)設計 ------------------------------------------------------ 20

第五章機械手的PLC控制設計

5.1可編程序控制器的選擇 ------------------------------------------------------- 21

5.2機械手可編程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21

5.2.1 系統(tǒng)簡介 -------------------------------------------------------------- 21

5.2.2可編程序控制器的工作流程設計 ------------------------------------------- 21

5.2.3 可編程序控制器的存儲區(qū)設計 -------------------------------------------- 22

5.3硬件、軟件的設計與調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23

5.3.1 系統(tǒng)硬件設計與組態(tài) ---------------------------------------------------- 23

5.3.2 軟件設計 -------------------------------------------------------------- 23

5.3.3 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23

5.3.4 梯形圖設計 ------------------------------------------------------------ 23

5.3.5 機械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23

第六章觸摸屏上位機設計 --------------------------------------------------- 25

第七章結論 ---------------------------------------------------------------- 28

結束語 ----------------------------------------------------------------------- 29

參考文獻 --------------------------------------------------------------------- 30

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