平面關(guān)節(jié)型機(jī)械手設(shè)計(jì)-無(wú)說(shuō)明書(shū)

自上世紀(jì)六十年代，機(jī)械手被實(shí)現(xiàn)為一種產(chǎn)品后，對(duì)它的開(kāi)發(fā)應(yīng)用也在不斷發(fā)展，用機(jī)械手搬運(yùn)物體、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。現(xiàn)在已經(jīng)應(yīng)用在了機(jī)械制造、冶金、化工、電力、采礦、建材、輕工、食品、環(huán)保等各行各業(yè)之中。比如：最典型的發(fā)展是生產(chǎn)者將此產(chǎn)品大量應(yīng)用于衛(wèi)生行業(yè)（全自動(dòng)生化分析儀），從而實(shí)現(xiàn)了衛(wèi)生檢驗(yàn)中急需短時(shí)間、大量樣品數(shù)據(jù)的要求，但在衛(wèi)生領(lǐng)域的機(jī)械手因采用樣品加單一酶試劑顯色法，且采用濾光片結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，造成試劑價(jià)格昂貴，限制了產(chǎn)品市場(chǎng)的發(fā)展。隨著技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)械手的設(shè)計(jì)已經(jīng)實(shí)破了單一試劑、加熱及濾光片的束縛。隨著社會(huì)的快速發(fā)展，工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械手的要求將越來(lái)越高，其技術(shù)也越來(lái)越成熟。

機(jī)械手是機(jī)器人的關(guān)鍵執(zhí)行部件,其機(jī)構(gòu)尺寸直接影響機(jī)器人工作空間的準(zhǔn)確性、輕量化要求以及工作性能等。除此之外，機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)裝置所提供的平穩(wěn)性、安全性、高效性也是關(guān)鍵之一。當(dāng)代電動(dòng)機(jī)械手或液氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手都是作往復(fù)運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),而用來(lái)構(gòu)造機(jī)械手的關(guān)節(jié)時(shí),要把往復(fù)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成所要求的其他運(yùn)動(dòng)方式,通常必需有一套機(jī)械裝置。它們體積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜,而且靈活性也遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于人體的關(guān)節(jié),所以靈巧的機(jī)械手驅(qū)動(dòng)肌肉或關(guān)節(jié)的發(fā)展成為機(jī)器人研究和制造者的共同興趣。工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平，解決了工業(yè)生產(chǎn)中長(zhǎng)期頻繁單調(diào)的操作。也提高了工作的生產(chǎn)加工速度，所以機(jī)械手的使用時(shí)非常高效的。