M40型工業機器人小車傳動裝置設計

摘  要

工業機器人是集機械、電子、控制、傳動、自動化等多學科先進技術于一體的現代制造業重要的自動化裝備。本文以工業機器人產業化為背景，通過對國內外工業機器人的發展歷史和現狀的調查和分析，報告了當前國內外工業機器人產業的發展水平和方向以及存在的問題。

本次設計主要完成了M40型工業機器人小車傳動裝置的結構設計，通過機器人的運動原理和相關技術要求的分析和計算，得出小車的相關技術要求和參數，完成了小車傳動裝置主要零部件：齒輪、傳動軸、輸出軸等的設計。并且完成了關鍵零件的強度校核，保證了小車傳動裝置工作的可靠性。

關鍵詞：工業機器人；傳動裝置；傳動軸；齒輪

ABSTRACT

   Industrial robot is set machinery, electronics,....

Key words: industrial； robot drive；shaft ；gear

目錄

第一章 緒論1

1.1工業機器人及其發展歷史、現狀分析1

1.1.1  工業機器人1

1.1.2  國外機器人發展情況2

1.1.3  我國的工業機器人3

1.1.4  工業機器人發展趨勢4

1.2工業機器人的組成和設計方案5

1.2.1  工業機器人的組成5

1.2.1  自由度和坐標系的選擇7

1.2.3  機器人驅動裝置和傳動裝置9

1.2.4  機器人的控制系統9

第二章 M40型工業機器人總體設計10

2.1機器人的總體結構10

2.1.1 M40型工業機器人的總體結構10

2.1.2 M40型工業機器人運動分析12

2.1.3 機器人驅動方式的選擇13

2.2機器人的操作機構16

2.2.1  操作機的整體結構16

2.2.2  操作機的各部分的運動17

第三章 小車傳動裝置的設計20

3.1總體方案的確定20

3.1.1 傳動方式的確定20

3.2傳動方案的確定21

3.2.1 傳動比的確定21

3.2.2減速器相關數據的計算22

3.3減速器齒輪傳動的設計計算23

3.3.1 高速軸齒輪的設計計算23

3.3.2 低速軸齒輪的設計計算27

3.4傳動軸的設計計算31

3.4.1 傳動軸Ⅰ的設計31

3.4.2 傳動軸Ⅱ的設計35

第四章 總結39

參 考 文 獻40

致  謝41