一種全自動臥式雷管卡口機設計

摘     要

目前，國內大部分雷管生產企業(yè)仍采用手工裝配操作，在裝配過程中，操作工需一手拿基礎雷管管體，另一手拿引火元件，先后放入裝配設備中進行裝配，此時，因引火元件與吸附在雷管內壁的起爆藥發(fā)生摩擦，使卡口工序成為工業(yè)雷管生產當中事故發(fā)生概率相當高的一道工序。

一直以來，國內缺少一種合理、有效的解決方案，安全隱患問題困擾著多數雷管生產企業(yè)。根據國家工信部《關于民用爆炸物品行業(yè)技術進步的指導意見》及《關于加強工業(yè)雷管安全生產基礎條件建設的指導意見》精神,國家鼓勵支持采用自動卡口機來替代手工操作，本設計就上述問題提出一種通過PLC控制程序，控制氣缸運動的全自動臥式工業(yè)雷管自動卡口機設計方案，替代手工裝配作業(yè)來避免裝配過程中危險品直接與人員接觸從而消除安全隱患，降低工人的勞動強度，提高工作效率。

關鍵詞：雷管，氣動，可編程序控制器(PLC)，機械手。

ABSTRACT

At present, the domestic most of detonator production ...

Keywords:detonator，air pressure drive, PLC，manipulator.

目  錄

第一章  緒 論1

1.1 機械人簡介1

1.1.1 機器人的發(fā)展及應用.1

1.1.2機器人的組成.4

1.2 機械手的概述及組成6

1.3本設計的主要工作8

第二章    卡口機的系統(tǒng)概述與系統(tǒng)硬件設計.9

2.1 系統(tǒng)概述9

2.2 系統(tǒng)硬件設計9

2.2.1傳動系統(tǒng)設計9

2.2.2控制系統(tǒng)的設計11

第三章  自動卡口機的總體結構.14

3.1卡口機的組成與工作流程.14

3.2設計具體采用方案.14

  傳動方式的選擇17 

4.1液壓傳動的優(yōu)缺.17

4.2氣壓傳動的優(yōu)缺點.17

 機械手的設計方案.19

5.1機械手的座標型式與自由度19

5.2機械手的手部結構方案設計20

5.3 機械手的手腕結構方案設計20

5.4 機械手的手臂結構方案設計20

5.5 機械手的驅動方案設計20

5.6 機械手的控制方案設計21

5.7機械手的主要參數21

5.8機械手的技術參數列表21

第六章  手部結構設計.24

6.1.1手指的形狀和分類24

6.1.2設計時考慮的幾個問題24

6.1.3手部夾緊氣缸的設計25

6.2氣流負壓式吸盤29

第七章  手腕結構設計.32

7.1手腕的自由度32

7.2 手腕的驅動力矩的計算.32

7.2.1手腕轉動時所愉的驅動力矩32

7.2.2回轉氣缸的驅動力矩計算35

第八章  手臂結構設計.37

8.1手臂伸縮與手腕回轉部分37

8.1.1結構設計37

8.1.2手臂伸縮驅動力的計算38

8.2手臂升降和回轉部分39

8.2.1結構設計39

8.3手臂伸縮氣缸的設計40

第九章  結論.44

致謝.45

參考文獻.46

說明書附圖.48