關節型機器人腕部結構設計

摘   要

     為了提高生產效率和焊接質量，滿足特定的工作要求，本題設計用于焊接的關節型機器人的手腕和末端執行器。根據機器人的工作要求進行了機器人的總體設計。確定機器人的外形時，擬定了手腕的傳動路徑，選用直流電動機，合理布置了電機、軸和齒輪，設計了齒輪和軸的結構，并進行了強度校核計算。傳動中采用了軟軸、波紋管聯軸器和行星齒輪機構，實現了擺腕、轉腕和提腕的三個自由度的要求。設計中大多采用了標準件和常用件，降低了設計和制造成本。關鍵詞：自由度；焊接；手腕

目　錄
1 前言………………………………………………………………………………1
1.1機器人的含義………………………………………………………………………1
1.2題目來源……………………………………………………………………………2
1.3技術要求…………………………………………………………………………2
1.4 本題要解決的主要問題和設計思路……………………………………………2
2國內外發展狀況及現狀的介紹……………………………………………………2
2.1 研究現狀…………………………………………………………………………2
2.2 發展趨勢…………………………………………………………………………4
3總體方案論證…………………………………………………………………………5
3.1 機械結構類型的確定……………………………………………………………5
3.2 工作空間的確定……………………………………………………………………6
3.3 手腕結構的確定……………………………………………………………………7
3.4 基本參數的確定……………………………………………………………………8
4 手腕詳細設計說明………………………………………………………………8
4.1 機器人驅動方案的分析和選擇……………………………………………………8
4.2手腕電機的選擇………………………………………………………………9
4.3傳動比的確定………………………………………………………………9
4.4 傳動比的分配………………………………………………………………10
4.5 齒輪的設計…………………………………………………………………10
4.6 軸的設計和校核……………………………………………………………18
4.7 夾持器的設計……………………………………………………………………23
4.8 殼體的設計……………………………………………………………………23
5結論………………………………………………………………………………24
參考文獻…………………………………………………………………………25
附錄………………………………………………………………………………26