無人搬運小車的設(shè)計

機械論文編號:JX392  論文字數(shù):36923.頁數(shù):67
目錄
摘 要 1
ABSTRACT 2
第1章  概述 1
1.1  基本概念及研究意義 1
1.1.1  無人搬運車的概念 1
1.1.2  研究意義 1
1.2  無人搬運車的發(fā)展 2
1.2.1  發(fā)展歷史 2
1.2.2  國外現(xiàn)狀 2
1.2.3  國內(nèi)現(xiàn)狀 3
1.2.4  前景 4
1.3 無人搬運車的設(shè)計思想 5
1.4 畢業(yè)設(shè)計及論文結(jié)構(gòu) 6
1.4.1 畢業(yè)設(shè)計工作 6
1.4.2 論文結(jié)構(gòu) 6
第2章  系統(tǒng)設(shè)計方案 7
2.1 國內(nèi)常見的幾款無人搬運小車特點及其設(shè)計方案的分析 7
2.1.1  電磁感應(yīng)引導(dǎo)式無人搬運小車 7
2.1.2  激光引導(dǎo)式無人搬運小車 7
2.1.3  視覺引導(dǎo)式無人搬運小車 8
2.2  本設(shè)計的基本思路 8
2.2.1 硬件部分 8
2.2.2 機械部分 10
2.2.3 軟件部分 10
2.3 本設(shè)計的特點 10
第3章  無人搬運車硬件設(shè)計 11
3.1  硬件選型原則 11
3.2  芯片介紹 12
3.2.1  AT89C51芯片 12
3.2.2  電機驅(qū)動芯片L298 18
3.3  硬件電路設(shè)計 20
3.3.1  主控芯片最小系統(tǒng)硬件設(shè)計 20
3.3.2  紅外模塊的硬件設(shè)計 22
3.3.3  重力加速度模塊的硬件設(shè)計 23
3.3.4  電機驅(qū)動模塊的硬件設(shè)計 24
3.3.5  其它模塊的硬件設(shè)計 25
3.4  硬件電路測試 25
3.4.1  電源測試 25
3.4.2  主控芯片最小系統(tǒng)測試 26
3.4.3  各個功能模塊測試 26
第4章  無人搬運小車機械設(shè)計 28
4.1  常用無人搬運車機械結(jié)構(gòu)分析 28
4.1.1  三輪結(jié)構(gòu) 28
4.1.2  四輪結(jié)構(gòu) 29
4.1.3  其它結(jié)構(gòu) 31
4.2  無人搬運車輪系結(jié)構(gòu)的機械設(shè)計 31
4.3  無人搬運車的技術(shù)指標 32
4.4  無人搬運車整車機械設(shè)計 34
4.5  驅(qū)動系統(tǒng)部件的選擇與校核 35
4.5.1 電機的選擇 35
4.5.2 聯(lián)軸器的選擇 35
4.5.3 無人搬運小車行駛阻力的計算 37
4.5.4 主減速比的選擇 38
4.5.5 電源部分選擇 39
第5章 無人搬運車軟件設(shè)計 40
5.1 軟件設(shè)計概述 40
5.1.1 軟件功能概述 40
5.1.2 軟件開發(fā)環(huán)境 40
5.2 AT89C51用戶監(jiān)控程序 41
5.3 超聲波模塊軟件設(shè)計 42
5.3. 1 初始化AT89C2051 42
5.3. 2 定時器溢出中斷編程 42
5.3.3 輸入捕捉編程 42
5.4 其他功能模塊編程 44
5.4.1 初始化AT89C51 45
5.4.2 電量檢測模塊子程序 47
5.4.3  PWM模塊子程序 49
5.4.4 循跡子程序 50
5.4.5 其余相關(guān)子程序 53
5.5 程序測試 54
第6章  總結(jié)與展望 55
6.1 全文總結(jié) 55
6.2 研究展望 55
致謝  56
參考文獻 57
附錄A 58
附錄B 59

摘 要
 無人搬運車是一種無人操縱的物料搬運設(shè)備，是自動化工廠重要的運輸工具之一。隨著全球經(jīng)濟的飛速發(fā)展，現(xiàn)代化生產(chǎn)觀念日益受到企業(yè)的重視，這也為無人搬運車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展提供了契機。本文旨在設(shè)計一款低價位的、適合中國中小型企業(yè)需求的無人搬運車系統(tǒng)。該系統(tǒng)主要由三部分組成，即硬件部分、機械部分和軟件部分。機械部分主要構(gòu)成了無人搬運車的車體和驅(qū)動機構(gòu)。硬件部分是圍繞主控芯片AT89C51展開設(shè)計的硬件電路板，主要包括小車各個功能模塊的硬件電路。軟件部分主要是對各個功能模塊的編程，并通過專門的寫入器下載到硬件部分的主控芯片中執(zhí)行。文章首先給出了無人搬運車系統(tǒng)的研究背景和設(shè)計思想，然后給出了整個系統(tǒng)的硬件、軟件和機械設(shè)計思路及實現(xiàn)方法，并對其中的技術(shù)要點進行深入的分析，最后將各個功能模塊進行整合從而實現(xiàn)自動循跡避障功能。
 無人搬運車是以微控制器為控制核心、蓄電池為動力、裝有非接觸導(dǎo)引裝置的無人駕駛自動導(dǎo)引運載車，其自動作業(yè)的基本功能是導(dǎo)向行駛、認址停準和移交載荷。作為當(dāng)代物流處理自動化的有效手段和柔性制造系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備，無人搬運車已經(jīng)得到了越來越廣泛的應(yīng)用，對無人搬運車的研究也具有十分重要的理論意義和現(xiàn)實意義。

關(guān)鍵詞：無人搬運車系統(tǒng); AT89C51;L298;輪系結(jié)構(gòu)

ABSTRACT
 Automatic Guided Vehicles is a kind of no man manipulate of material porterage equipments, is automation factory importance of conveyance one of the tools.Along with world economy of fly soon development, modernization produce idea is valued by the business enterprise day by day, this also for Automatic Guided Vehicles industry of development provided a chance.This text aim is in the design a ly the low price of, in keeping withly China small scaled business enterprise need of no man porterage car system.It's system's turn to is main from three part constitute, namely hardware part, machine part and software part.Machine part main constitute no man porterage car of bodywork with drive organization.Hardware part is around the lord control the chip AT89C51 to launch design of hardware circuit board, main include the hardware electric circuit of the small car each function mold piece.Software part main is to each function mold piece of plait distance, and pass specialized of write in a machine a download to the hardware part of lord control in the chip performance.The article give first no man porterage car system of research background and design thought, then give the whole hardware, software of system and machine design way of thinking and realization method, and rightness medium of the technique important point carry on thorough of analysis, end each function mold the piece carry on integration thus realization auto follow a vestige to avoid Zhang function.
 Automatic Guided Vehicles is the unmanned driver automatic guided vehicle which has its untouched guided equipment, its control center is the microcontroller and storage battery is driving power, its basic function of automatic action is guided driving, recognizing the address to stop precisely and remove the load. As the valid measure of contemporary logistics processing automation and the key equipment of flexible manufacture system, the Automatic Guided Vehicles has already got more and more extensive application, so that the research on AGV has very important theory meaning and realistic meaning.
 

Keyword:   Automatic Guided Vehicles; AT89C51;L298;The round fasten structure