機(jī)械手夾持器畢業(yè)設(shè)計(jì)論文及裝配圖

機(jī)械論文編號(hào):JX402  包括裝配圖,字?jǐn)?shù):15384.頁(yè)數(shù):60
目錄
摘要 1
Abstract 1
第一章 夾持器 3
1.1夾持器設(shè)計(jì)的基本要求 3
1.2夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4
1.2.1夾緊裝置設(shè)計(jì). 4
1.2.2手爪的夾持誤差及分析 7
1.2.3楔塊等尺寸的確定 10
1.2.4材料及連接件選擇 13
第二章 腕部 15
2.1腕部設(shè)計(jì)的基本要求 15
2.2具有一個(gè)自由度的回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)的典型腕部結(jié)構(gòu) 15
2.3腕部結(jié)構(gòu)計(jì)算 16
2.3.1腕部回轉(zhuǎn)力矩的計(jì)算 16
2.3.2回轉(zhuǎn)液壓缸所驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 18
2.3.3回轉(zhuǎn)缸內(nèi)徑D計(jì)算 20
2.3.4液壓缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 21
2.3.5靜片和輸出軸間的連接螺釘 23
2.3.6腕部軸承選擇 24
2.3.7材料及連接件，密封件選擇 24
第三章  伸縮臂設(shè)計(jì) 26
3.1伸縮臂設(shè)計(jì)基本要求 26
3.2方案設(shè)計(jì) 27
3.3伸縮臂機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 29
3.3.1伸縮臂液壓缸參數(shù)計(jì)算 29
3.3.2導(dǎo)向桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 36
第四章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 39
4.1驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求 39
4.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 39
4.3驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 40
4.3.1分功能設(shè)計(jì)分析 40
4.3.2液壓泵的確定與所需功率計(jì)算 40
4.3.3確定泵的電機(jī)功率N 41
4.3.4液壓元件的選擇,如表5.2所示 42
4.3.5輔助元件的選擇 43
4.5液壓系統(tǒng)的驗(yàn)算 43
4.6液壓系統(tǒng)圖 44
4.6.1設(shè)計(jì)的液壓系統(tǒng)圖 44
4.6.2液壓系統(tǒng)電磁鐵動(dòng)作順序控制原理 44
4.6.3電磁鐵動(dòng)作順序 45
第五章 PLC控制系統(tǒng) 48
5.1 PLC的構(gòu)成及工作原理 48
5.2 PLC選擇 48
5.3程序設(shè)計(jì) 50
5.4語(yǔ)句表 52
總    結(jié) 58
參考文獻(xiàn) 59

摘要

本次機(jī)械手的設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)主要對(duì)于夾持器，伸縮臂，液壓系統(tǒng)及PLC控制編程進(jìn)行的設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)過(guò)程。內(nèi)容主要包括：夾持器與伸縮臂總體方案的確定，采用了液壓與電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，相應(yīng)的涉及到電機(jī)和液壓缸的選擇計(jì)算，總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、主要部件的受力分析和強(qiáng)度校核。

關(guān)鍵詞:機(jī)械手,夾持器,PLC,液壓

Abstract
the this manipulator's design this design instruction booklet mainly regarding the screw clamp, expands and contracts the arm, the design concept which and the design process the hydraulic system and the PLC control programming carries on. The content mainly includes: The screw clamp and the expansion arm overall concept's determination, has used the hydraulic pressure and the electrically operated driving system, corresponding involving to electrical machinery and hydraulic cylinder's choice computation, gross structure design, major component's stress analysis and intensity examination.

key word: Manipulator, screw clamp, PLC, hydraulic pressure