噴漆機器人設計

機械論文編號:JX491   論文字數:26836,頁數:87  有設計圖

目   錄
摘  要 I
Abstract II

第1章  緒 論 1
1.1 選題意義 1
1.2 工業機器人概述 2
 1.2.1 工業機器人的定義及工作原理 3
 1.2.2 工業機器人的構成 5
 1.2.3 機器人的分類 8
 1.2.4工業機器人的主要性能參數 10
1.3 本文研究的內容 11
第2章  噴漆工業機器人的方案設計 12
2.1 概述 12
2.2 方案設計 12
 2.2.1 驅動系統的選擇 12
 2.2.2 確定驅動機型和自由度 13
 2.2.3 確定傳動方式 13
 2.2.4 運動桿長和各軸的運動范圍 14
 2.2.5 確定臂桿結構和平衡方式 15
第3章  噴漆機器人機構設計 16
3.1 底座及腰部結構的設計 16
 3.1.1 底部及腰部傳動系統的設計計算 16
 3.1.2 各級傳動齒輪的設計 19
 3.1.3 各齒輪軸的設計 28
 3.1.4 箱體結構設計 34
3.2  大臂的設計 37
 3.2.1 大臂驅動部分的設計 37
 3.2.2 驅動小臂部分的設計 45
3.3 小臂的設計 49
 3 3.1 選擇減速器 49
 3.3.2 同步帶的設計計算 51
3.4腕部的設計 54
3.5 工業機器人的基礎理論和技術 55
 3.5.1 機器人運動學 55
 3.5.2 機器人力學分析 57
第4章  工業機器人的控制系統 58
4.1 控制系統的功能、組成與分類 58
4.2 運動控制方式 61
 4.2.1 位置控制 61
 4.2.2 速度控制 63
4.3 控制裝置的軟件系統 64
 4.3.1 噴漆機器人軟件系統 64
 4.3.2 噴漆機器人噴漆系統 65
 4.3.3 推廣情況 66
結  論 67
致  謝 68
附錄Ⅰ 70
附錄Ⅱ 76

摘  要
 隨著中國加入世貿組織，國內的噴漆行業面臨著一個非常嚴峻的問題，就是如何引進國外的先進技術提高生產率，其中就有噴漆機器人技術的引進和開發。在噴漆操作中產生的煙霧、有毒氣體和灰塵等對人體的健康有影響，另一個原因是有些噴漆部位人很難進行操作或者根本不能操作，基于上述的原因國內的廠家迫切需要用噴漆機器人代替人進行噴漆作業。本次設計的“噴漆機器人”就是為了解決這些問題。該機器人不但能代替人在危險或有毒害的工作環境中穩定的工作，而且它又巧妙的解決了噴漆線中某些復雜部位的噴漆。它有五個自由度，運轉靈活，手腕的兩個自由度控制直接決定了噴漆的質量和效率。這次機器人的總體結構設計是機器人設計中重要的部分，它是根據生產中的實際問題而采取的有效方法，不僅具有理論研究價值，而且具有現實意義。它可以打開我國的機器人生產品種規格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本高，而且質量、可靠性不穩定的僵局。
 
 關鍵詞  機器人  噴漆  總體結構設計

Abstract
 Following China joined in the WTO, spray-paint of industry in  our country  faces a machine for very rigorous problem whatever introduce into advanced technology to increase productivity，spray-paint robot technology’s introduce into and open out. Smog、toxicant and dust affect God's image health in the course of the spray-paint, to all do harm to the human body to is some to spray-paint the part person very difficult proceeding operation or the root can't operate, base on upper reason that internal factory is a impendence thing that require to use spray-paint robot for replacing man to joining work. The design of the spray-paint robot aim to resolve these problem. It can not only replace the person at the work that dangerous or poisonous harm to inside steady, and it is again skillfully to resolve the spray-paint of some and complicated part of inside of spray-paint line. Two free degree controls that it have five free degrees, revolves is vivid, and the wrist come to a decision the wedding’s quantity with the efficiency. The total construction design of robot of this Arc spray-paint is a Arc spray-paint robot the system inside is extremely important a the part, it is according to the valid method that actual problem within production and then adopt, and not only have the theories research the value, but also have the realistic meaning. it can open the deadlock of our country's robot’s lots of variety standards, little of batch, lowness of part’s general use, the long cycle of supply, the high cost, and that the quality and dependability is unsteadiness.
 
Key words  robot  spray-paint  total construction design