面向移動機器人的遠程PDA控制器主控電路設計

電氣自動化論文編號:JD962   論文字數:18421,頁數:32

目 錄
1  緒論 1
1.1  選題目的及意義 1
1.2  國內外相關研究領域進展 1
1.3  主要研究內容和整體結構 2
1.3.1  本課題的主要研究內容是 2
1.3.2  本設計的整體結構 2
2  移動機器人與嵌入式系統簡介 3
2.1  移動機器人 3
2.1.1  國內外移動機器人發展狀況 3
2.2  嵌入式系統簡介 4
2.2.1  嵌入式系統 4
2.2.2  嵌入式系統在機器人方面的應用 5
2.3  本章小結 6
3  PDA系統的硬件選型與構建 7
3.1  PDA簡介 7
3.1.1  PDA概念 7
3.1.2  PDA特點概要 7
3.1.3  面向移動機器人的遠程PDA控制器的設計意義 8
3.2  主控芯片選型 8
3.2.1  微處理器MPU的選擇 8
3.2.2  S3C2410的性能介紹 9
3.3  系統外圍模塊簡介及相關程序的編寫 10
3.3.1  存儲器 10
3.3.2  LCD液晶顯示器 10
3.3.3  驅動程序的實現 13
3.3.4  觸摸屏驅動程序設計 16
3.3.5  觸摸屏驅動程序的實現 17
3.3.6  觸摸屏中斷程序 18
3.3.7  其他模塊的擴展 19
3.4  本章小結 20
4  硬件電路的設計 21
4.1  主控芯片與外圍電路的連接 21
4.1.1  電源電路 21
4.1.2  晶振電路設計 21
4.1.3  復位電路 23
4.1.4  USB接口電路設計 23
4.1.5  IIC總線接口電路 24
4.1.6  存儲器系統設計 25
4.2  本章小結 26
5  結束語 27
5.1  設計總結 27
5.2  設計創新 27
5.3  設計展望 27
參考文獻 28

摘  要
 
 機器人技術是近年來國內外研究的一個熱點方向。在高危行業，為了便于對機器人進行控制，許多情況下控制者都需要實時掌握現場信息，從而快速采取相應的控制策略。
 而作為個人數字助理即通常所說的掌上電腦的PDA則集中了計算、通訊、查詢等常規功能，同時還具備遠程通信的功能，這為利用PDA作為移動機器人的遠程控制器提供了可能。
 以嵌入式技術為核心的嵌入式系統以其廣泛的應用前景，廣泛應用于工業控制、交通管理、信息家電、家庭智能管理系統、網絡及電子商務、環境監測和機器人控制等領域。機器人技術的發展是與嵌入式系統的發展緊密聯系在一起的，機器人技術的研究就是嵌入式技術的應用，而嵌入式技術的發展必定促進機器人智能化水平。
 本設計選擇以ARM920T為核心的三星S3C2410微處理器在此基礎上進行硬件擴展和及相關軟件的設計，并實現一個面向機器人的遠程PDA控制系統，在該系統中首先對所屬硬件的主要部分做了相關介紹，并對LCD、觸摸屏的驅動及中斷程序做了闡述，最后介紹了相關硬件電路的連接。

關鍵詞： 移動機器人； PDA； 嵌入式系統

Abstract
 
 Robotics research is a hot direction at home and abroad in recent years. In high-risk industries, in order to enhance the control of robots, in many cases，the controller needs to know the real-time information on the spot to take the proper strategy quickly.
 And as personal digital assistants，also known as the Pocket PC, PDA has integrated some routine function, such as calculation, communication, and information query and so on .But the most important one is the function of the long distance communication which provides the possibility of considering PDA as a mobile robot remote controller.
 As the core to the embedded system, the embedded technology with its wide application, widely are used in industrial control, transportation management, information appliances, intelligent home management systems, network and e-commerce, environmental monitoring and control of robots, and other fields. The development of robot technology and embedded systems are closely linked with the development of robot technology of the embedded technology applications, and embedded technology will promote the development of intelligent robots.
 This design chooses Samsung S3C2410 as the microprocessor which has an ARM ARM920T core, and based the MPU, some hardware will be extended and the software system will be chosen to design and realize a simple PDA system. At the course of the system design and implementation, first, the function modules including LCD display touch screen were designed; the hardware drivers were developed based on the system. And the interruption program will be introduced .At last ,there will be the link of the relative hardware.

Key words： Mobile robot;  PDA;  Embedded System