面向移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程PDA控制器通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)

電氣自動(dòng)化論文編號(hào):JD963   論文字?jǐn)?shù):23749,頁數(shù):36

目 錄

1  緒論 1
1.1  研究背景 1
1.2  研究意義 1
1.3  通信技術(shù)國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 2
1.4  論文研究?jī)?nèi)容 2
1.5  本章小結(jié) 2
2  移動(dòng)機(jī)器人 3
2.1  移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展 3
2.1.1  國(guó)外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展 3
2.1.2  國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展 5
2.2  移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)簡(jiǎn)介 5
2.2.1  機(jī)器人機(jī)構(gòu) 5
2.2.2  體系結(jié)構(gòu) 5
2.2.3  運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 6
2.2.4  導(dǎo)航與定位 6
2.3  移動(dòng)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 6
2.3.1  驅(qū)動(dòng)器的分類和要求 7
2.3.2  步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 7
2.4  移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng) 7
2.4.1  控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu) 8
2.4.2  移動(dòng)機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng) 9
2.5  移動(dòng)機(jī)器人的通信系統(tǒng) 9
2.6  PDA對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制 10
2.6.1  ARM簡(jiǎn)介 10
2.6.2  ARM產(chǎn)品系列 10
2.6.3  PDA實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制 11
2.7  本章小結(jié) 12
3  PDA控制器的無線網(wǎng)卡通信 13
3.1  PDA簡(jiǎn)介 13
3.2  無線網(wǎng)卡 14
3.2.1  無線網(wǎng)卡定義 14
3.2.2  無線網(wǎng)卡使用 15
3.3  無線網(wǎng)卡通信 15
3.3.1  無線局域網(wǎng)的主要特點(diǎn) 15
3.3.2  無線局域網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)配置 15
3.3.3  無線局域網(wǎng)的通信方法 15
3.3.4  無線局域網(wǎng)的優(yōu)點(diǎn)及其局限性 16
3.4  無線網(wǎng)卡通信單元的總體結(jié)構(gòu) 17
3.4.1  無線網(wǎng)卡的總體結(jié)構(gòu) 17
3.4.2  無線網(wǎng)卡通信單元的模塊結(jié)構(gòu) 17
3.5  WinCE操作系統(tǒng) 18
3.5.1  Windows CE的主要特色包括： 18
3.5.2  WinCE下應(yīng)用程序的開發(fā) 19
3.6  本章小結(jié) 20
4  PDA控制器通信協(xié)議編程 21
4.1  Embedder Visual C++(EVC )簡(jiǎn)介 21
4.2  套接字(Socket)介紹 21
4.3  通過C++在EVC下進(jìn)行TCP/IP編程 22
4.4  通信協(xié)議的實(shí)現(xiàn) 25
4.5  本章小結(jié) 29
5  結(jié)束語 30
參考文獻(xiàn) 31
致 謝 32

摘  要

 PDA，英文全稱Personal Digital Assistant，即個(gè)人數(shù)字助理，一般是指掌上電腦。隨著信息技術(shù)的的飛速發(fā)展，PDA集中了計(jì)算、通信、信息查詢等常規(guī)功能外，還集成了電話、傳真、娛樂和網(wǎng)絡(luò)等功能。在這里，我主要是使用它的通信這一個(gè)功能。
 移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)涉及高端技術(shù)的行業(yè)，其發(fā)展歷史不長(zhǎng)，但發(fā)展很快，像美國(guó)NASA研制的火星探測(cè)機(jī)器人“索杰那”于1997年登上火星，而日本在這領(lǐng)域發(fā)展也很突出，不僅研制出了用于海洋探測(cè)等惡劣環(huán)境下工作的機(jī)器人，還開發(fā)出了用于娛樂的移動(dòng)機(jī)器人。在我國(guó)，移動(dòng)機(jī)器人起步較晚，大多數(shù)研究尚處于某個(gè)單項(xiàng)研究階段。
 本文主要是圍繞PDA對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的控制來展開的。PDA采用ARM920T微處理器，支持USB的無線網(wǎng)卡通信方式，通過VC++在EVC編譯器下完成通信協(xié)議的編程，實(shí)現(xiàn)信息準(zhǔn)確無誤的傳遞。對(duì)通信協(xié)議的編寫，在這里使用套接字（socket）來完成，這種方式容易理解，也容易實(shí)現(xiàn)信息準(zhǔn)確無誤的傳遞。通信系統(tǒng)的發(fā)展過程也是移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展過程，二者是相輔相成的，我們需要將移動(dòng)機(jī)器人送到惡劣環(huán)境下去工作，但也需要移動(dòng)機(jī)器人給我們帶回現(xiàn)場(chǎng)信息，這就需要有一個(gè)好的通信系統(tǒng)，一套非常完整的通信協(xié)議，讓信息能夠很好的得到傳遞。

關(guān)鍵詞:  PDA;  移動(dòng)機(jī)器人;  無線網(wǎng)卡;  套接字

Abstract

 PDA, the English full name is Personal Digital Assistant, which is personal digital assistants. generally, PDA refers to handheld computers. As information technology developing rapidly, PDA not only concentrates in calculation, communications, information Enquiries and other conventional features, but also integrates the telephone, fax, Internet and entertainment functions. Here, I use the function of communication primarily.
 Mobile robot is a high-end technology industry. Its history is not long, but it develops very quickly. For example, the NASA of United States developed the exploration of Mars robot, "Sojourner",which boarded the Mars in 1997. And the Japanese developing in this area is also very Prominent, not only have developed the robot of working in a poor environment ,but also developed a mobile robot used for entertainment. In China, mobile robots are studied lately, the majority of work is still a single study in the research stage.
 The article is about the PDA how to control the mobile robot . PDA uses ARM920T microprocessor, supports wireless LAN communications of USB card ,Prepares communication protocol in EVC compiler through VC, and then implements the accuracy of information transmission. For preparation of the communication protocol, where use the socket to complete. This means is easy to understand, and also is easy to achieve the accuracy of information transmission. The development of the communications system is also the development of the mobile robot, the two are complementary to each other, we need to send mobile robots to poor environmental conditions to work, but also we need to get back the information at the scene by the robot, which needs a Good communication system, a set of very integrity of the communication protocol, so that information can be transmitted very well.
 
Key words:  PDA;  Mobile robot;  Wireless LAN;  Socket