電氣自動化論文編號:JD963   論文字數:23749,頁數:36

目 錄

1  緒論 1
1.1  研究背景 1
1.2  研究意義 1
1.3  通信技術國內外發展狀況 2
1.4  論文研究內容 2
1.5  本章小結 2
2  移動機器人 3
2.1  移動機器人的發展 3
2.1.1  國外移動機器人的發展 3
2.1.2  國內移動機器人的發展 5
2.2  移動機器人技術簡介 5
2.2.1  機器人機構 5
2.2.2  體系結構 5
2.2.3  運動規劃 6
2.2.4  導航與定位 6
2.3  移動機器人的驅動系統 6
2.3.1  驅動器的分類和要求 7
2.3.2  步進電機驅動系統 7
2.4  移動機器人控制系統 7
2.4.1  控制系統的硬件結構 8
2.4.2  移動機器人的控制軟件系統 9
2.5  移動機器人的通信系統 9
2.6  PDA對移動機器人的控制 10
2.6.1  ARM簡介 10
2.6.2  ARM產品系列 10
2.6.3  PDA實現對移動機器人的控制 11
2.7  本章小結 12
3  PDA控制器的無線網卡通信 13
3.1  PDA簡介 13
3.2  無線網卡 14
3.2.1  無線網卡定義 14
3.2.2  無線網卡使用 15
3.3  無線網卡通信 15
3.3.1  無線局域網的主要特點 15
3.3.2  無線局域網的網絡配置 15
3.3.3  無線局域網的通信方法 15
3.3.4  無線局域網的優點及其局限性 16
3.4  無線網卡通信單元的總體結構 17
3.4.1  無線網卡的總體結構 17
3.4.2  無線網卡通信單元的模塊結構 17
3.5  WinCE操作系統 18
3.5.1  Windows CE的主要特色包括： 18
3.5.2  WinCE下應用程序的開發 19
3.6  本章小結 20
4  PDA控制器通信協議編程 21
4.1  Embedder Visual C++(EVC )簡介 21
4.2  套接字(Socket)介紹 21
4.3  通過C++在EVC下進行TCP/IP編程 22
4.4  通信協議的實現 25
4.5  本章小結 29
5  結束語 30
參考文獻 31
致 謝 32

摘  要

 PDA，英文全稱Personal Digital Assistant，即個人數字助理，一般是指掌上電腦。隨著信息技術的的飛速發展，PDA集中了計算、通信、信息查詢等常規功能外，還集成了電話、傳真、娛樂和網絡等功能。在這里，我主要是使用它的通信這一個功能。
 移動機器人是一個涉及高端技術的行業，其發展歷史不長，但發展很快，像美國NASA研制的火星探測機器人“索杰那”于1997年登上火星，而日本在這領域發展也很突出，不僅研制出了用于海洋探測等惡劣環境下工作的機器人，還開發出了用于娛樂的移動機器人。在我國，移動機器人起步較晚，大多數研究尚處于某個單項研究階段。
 本文主要是圍繞PDA對移動機器人的控制來展開的。PDA采用ARM920T微處理器，支持USB的無線網卡通信方式，通過VC++在EVC編譯器下完成通信協議的編程，實現信息準確無誤的傳遞。對通信協議的編寫，在這里使用套接字（socket）來完成，這種方式容易理解，也容易實現信息準確無誤的傳遞。通信系統的發展過程也是移動機器人的發展過程，二者是相輔相成的，我們需要將移動機器人送到惡劣環境下去工作，但也需要移動機器人給我們帶回現場信息，這就需要有一個好的通信系統，一套非常完整的通信協議，讓信息能夠很好的得到傳遞。

關鍵詞:  PDA;  移動機器人;  無線網卡;  套接字

Abstract

 PDA, the English full name is Personal Digital Assistant, which is personal digital assistants. generally, PDA refers to handheld computers. As information technology developing rapidly, PDA not only concentrates in calculation, communications, information Enquiries and other conventional features, but also integrates the telephone, fax, Internet and entertainment functions. Here, I use the function of communication primarily.
 Mobile robot is a high-end technology industry. Its history is not long, but it develops very quickly. For example, the NASA of United States developed the exploration of Mars robot, "Sojourner",which boarded the Mars in 1997. And the Japanese developing in this area is also very Prominent, not only have developed the robot of working in a poor environment ,but also developed a mobile robot used for entertainment. In China, mobile robots are studied lately, the majority of work is still a single study in the research stage.
 The article is about the PDA how to control the mobile robot . PDA uses ARM920T microprocessor, supports wireless LAN communications of USB card ,Prepares communication protocol in EVC compiler through VC, and then implements the accuracy of information transmission. For preparation of the communication protocol, where use the socket to complete. This means is easy to understand, and also is easy to achieve the accuracy of information transmission. The development of the communications system is also the development of the mobile robot, the two are complementary to each other, we need to send mobile robots to poor environmental conditions to work, but also we need to get back the information at the scene by the robot, which needs a Good communication system, a set of very integrity of the communication protocol, so that information can be transmitted very well.
 
Key words:  PDA;  Mobile robot;  Wireless LAN;  Socket