機械手模型的PLC控制系統設計

論文編號:ZD187  附開題報告,任務書,原理圖,三菱系列PLC   論文字數:13931,頁數:37，萬方檢測報告：32%

摘要  在工業生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，甚至于危及生命。工業機械手就這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。其電氣方面有步進電機、開關電源、電磁閥等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出五路來分別驅動手臂上下直線運動，手臂左右直線運動，手腕旋轉運動，機械手整體旋轉運動，手爪夾緊動作的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；電機拖動手爪和底盤旋轉；電磁閥控制氣閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現機械手精確運動的功能。本課題擬開發的工業機械手模型可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業，并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。
關鍵字 機械手 可編程控制器PLC 位置控制 步進電機

ABSTRACT

...
Key words   manipulator  Programmable controller PLC  position control  step-electric motor.

目錄
第一章  概述 4
1.1 工業機械手系統概論 4
1.1.1 發展設計工業機械手的目的和意義 4
1.1.2 工業機械手的應用與發展趨勢 4
1.2機械手的設計原理 5
1.3 自動控制系統的分類 5
1.4 本章小結 8
第二章 機械手的性能和特性 9
2.1機械手的機能和特性 9
2.2機械手的夾緊機構和軀干 9
2.3本章小結 10
第三章 控制要求 11
3.1.機械手工作過程概述 11
3.2技術要求 12
3.3主要參數 12
3.4設計要求 12
3.5本章小結 12
第四章 系統的硬件設計 13
4.1設計方案 13
4.2 PLC機型的選擇 13
4.3 步進電機及驅動器 14
4.31步進電機的選型 14
4.32步進電機驅動器 17
4.3步進驅動器電源的參數 20
4.4氣缸的選擇 20
4.5元件清單 23
4.6本章小結 23
第五章 控制系統軟件的設計 24
5.1 I/O地址的分配 24
5.2控制程序的流程圖 25
5.3電路接線圖（見附錄A） 26
5.4程序梯形圖 26
5.5本章小結 32
結論與展望 33
致謝 34
參考文獻 35
附錄 36