基于PLC的機械手控制設計

摘 要

在工業生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。工業機械手就這樣誕生了,機械手是工業機器人系統中傳統的任務執行機構，是機器人的關鍵部件之一。電氣方面有電機、開關電源、電磁閥、等電子器件組成。該裝置涵蓋了可編程控制技術，位置控制技術、氣動技術等，是機電一體化的典型代表儀器之一。本文介紹的機械手是由PLC輸出四路來分別驅動橫軸、豎軸、底盤轉動、手轉動電機，控制機械手橫軸、豎軸和手爪順逆旋轉的精確定位，微動開關將位置信號傳給PLC主機；電機拖動底盤旋轉；電磁閥控制氣閥的開關來控制機械手手爪的張合，從而實現機械手精確運動的功能。本文設計的工業機械手模型可在空間抓放物體，動作靈活多樣，可代替人工在高溫和危險的作業區進行作業，并可根據工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數。

關鍵詞：可編程控制器PLC,機械手,電機,任意位置

The control of manipulater by PLC

ABSTRACT

....

目　錄

前　言1

第1章 機械手各功能實現形式與控制方式2

1.1機械手概述2

1.1.1機械手的定義與發展2

1.1.2機械手分類及控制方法3

1.1.3機械手的結構原理3

1.2本機械手模型的機能和特性5

1.3夾緊機構5

1.4軀干6

1.5設計要求6

1.5.1控制方式及要求7

1.6旋轉編碼盤9

第2章 控制系統硬件設計10

2.1 PLC的定義及特點10

2.2 PLC的選型12

2.2.1常用PLC介紹12

2.2.2常用PLC介紹14

2.2.3確定型號FX1N－60MR16

2.2.4 FX1N所具有優越性能17

2.2.5 FX系列PLC型號的說明17

2.3三菱FX系列的結構功能18

2.3.1 PLC內部功能19

2.3.2 PLC輸入輸出接口的安全保護20

2.4 FX1N PLC梯形圖中的編程元件21

第3章 軟件設計23

3.1程序的總體結構23

3.2各部分程序如下24

結　論33

謝 辭34

參考文獻35

附　錄37

外文資料翻譯45