PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)

摘要

機(jī)械手是能夠模仿人手動(dòng)作，并按設(shè)定程序、軌跡和要求代替人手抓（吸）取、搬運(yùn)工件或工具或進(jìn)行操作的自動(dòng)化裝置，它能部分的代替人的手工勞動(dòng)。較高級(jí)型式的機(jī)械手，還能模擬人的手臂動(dòng)作，完成較復(fù)雜的作業(yè)。在機(jī)械制造業(yè)中，機(jī)械手已被廣泛應(yīng)用，從而大大地改善了工人的勞動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。在我國(guó)，工業(yè)機(jī)械手近年來(lái)有較快的發(fā)展，投入了大量的人力物力加以研究和應(yīng)用，并且很好的效果。本課題主要研究的問(wèn)題是“近距離自動(dòng)移動(dòng)式機(jī)械手臂設(shè)計(jì)——?dú)鈮候?qū)動(dòng)式”。設(shè)計(jì)包括兩大方面，其中之一是自動(dòng)行走部分，另一部分為手臂的運(yùn)轉(zhuǎn)。采用同一驅(qū)動(dòng)能源——?dú)獗谩Ｐ凶卟糠挚梢圆捎脷鈮厚R達(dá)帶動(dòng)兩輪轉(zhuǎn)動(dòng)。氣壓泵固定在某處，用一根軟管將泵與馬達(dá)相連，馬達(dá)安裝在行走裝置中。運(yùn)動(dòng)手臂的直線運(yùn)動(dòng)用氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)，旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)用氣壓馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。行走的時(shí)候手臂不動(dòng)，手臂運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，行走部分停止運(yùn)動(dòng)。

關(guān)鍵詞  機(jī)械手  氣壓驅(qū)動(dòng) 自動(dòng)移動(dòng)  氣泵 

目   次  

1引言（或緒論）………………………………………………………………… 1

1.1  機(jī)械手及其組成 ……………………………………………………………… 1

1.2機(jī)械手的分類………………………………………………………………… 2

1.3應(yīng)用機(jī)械手的意義………………………………………………………………… 3

1.4機(jī)械手的發(fā)展概況………………………………………………………………… 3

2機(jī)械手的設(shè)計(jì)…………………………………………………………… 5

2.1機(jī)械手設(shè)計(jì)的總體方案……………………………………………………………5

2.2機(jī)器人的規(guī)格參數(shù)…………………………………………………………………6

2.3氣動(dòng)部件設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)要分析………………………………………………………… 7

3機(jī)械手的計(jì)算………………………………………………………… 17

3.1設(shè)計(jì)手臂結(jié)構(gòu)應(yīng)注意的問(wèn)題………………………………………………………17

3.2小車的設(shè)計(jì)及計(jì)算………………………………………………………… 23

4機(jī)械手臂的工作原理………………………………………………………… 21

4.1氣動(dòng)原理圖………………………………………………………… 25

4.2電磁鐵動(dòng)作程序表………………………………………………………… 27

4.3機(jī)械手的緩沖和定位………………………………………………………… 28

結(jié)論 ………………………………………………………………………………… 29

致謝 ………………………………………………………………………………30

參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………31

附錄A  裝配圖 ………………………………………………………… 28

附錄B  零件圖 ………………………………………………………… 28