基于機械手分選大小球的自動控制

電氣自動化論文編號:ZD003   字數:15555,頁數:41    三菱系列PLC   

目錄
第一章  概述................................................5
1.1  選題背景...............................................5
1.2  控制系統的選擇.........................................6
1.3  可編程控制器（PLC）歷史與發展趨勢......................8
1.3.1 可編程控制器的歷史....................................9
1.3.2 可編程控制器的發展趨勢................................9
1.4 可編程控制器的基本功能和特點............................10
1.4.1 PLC的基本功能.........................................10
1.4.2 PLC的特點.............................................12
1.4.3 PLC的分類.............................................12
1.5  可編程控制器的組成和工作原理...........................13
1.5.1可編程控制器的硬件組成.................................13
1.5.2 可編程控制器的軟件系統和程序..........................14
1.5.3可編程控制器的工作原理.................................15
第二章  機械手自動控制系統設計..............................15
2.1.1系統描述...............................................15
2.1.2機械手分揀裝置及工作方式...............................19
2.2 大小球分揀系統示意圖及操作面板..........................20
2.2.1 機械手大小球分揀設備的控制要求........................20
2.2.2 PLC的外部接線圖.......................................21
2.3 PLC的工序圖、梯形圖、指令表.............................22
2.3.1  IST指令與程序的組成..................................22
2.3.2 順序功能（SFC）圖.....................................22
2.3.3 機械手梯形圖程序匯總..................................24
2.3.4 指令的運用與說明......................................30
2.3.5 PLC的編程明細表.......................................33
2.4  操作原理簡要說明.......................................34
第三章 調試.................................................35
3.1 上機調試................................................35
3.2  軟件與硬件調試.........................................36
3.2.1 軟件調試..............................................36
3.2.2硬件調試...............................................36
結束語......................................................37
參考文獻....................................................38

摘  要
    本設計是研制自動化程度高、工作可靠、穩定的機械手控制系統，使其完成分揀大小球的全自動的機械設計。
本文闡述了應用三菱公司的具有高性能價格比的微型可編程控制器FX系列PLC的自動分揀大小球控制系統。該系統充分利用了學習中講述的可編程控制器（PLC）的多方面的設計知識和方法，再加上步進電機兩者巧妙的配合精確的實現了機械手從圓點的上升、伸臂、判斷、下降、抓取、擺動、下降、釋放還原等一系列的動作完成這一工序。這一控制系統的實現和應用，充分體現了PLC系統在工業現場的應用，以及根據設計和不同的需求改變數據和狀況，還可以使其應用的范圍更加廣泛。
由于設計者得知識范圍及經驗，設計中必有紕漏，給予批評改正。
關鍵詞：可編程控制器（PLC）、 機械手、 分揀大小球自動控制統
步進電機

ABSTRACT

This paper mainly exponuds the design of the automatic control of the ball size sorting system，which is a design applies the high performance and low cost micro-programmable conroller　FX series PLC of Mitsubishi company。The design of the system take full advantage of a study on the various aspects of the PLC design knowledge and methods，coupled wonderfully with the use of stepping motor make the manipulator finish a series of progress such as ascending ， overhanging ，judge， declined，crawl，swing，decling， release ahd restoration。The realization and application of this system fully embodies the application of PLCin industrial spots。This system can be applied to a wider range ，if we change data according to design and demand。As the limitation of designer`s knowledge and lack of experience of design ，there must be seamless。Hope teachers give criticisms，correct and understanding。

Key words：Programmable Logic Controller,manipulator，automatic control system of the ball size sorting，and stepper motor。