用MATLAB仿真非完整非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制策略

電氣自動(dòng)化論文編號(hào):ZD775    論文字?jǐn)?shù):20488,頁(yè)數(shù):52 ,有任務(wù)書(shū)，外文翻譯，程序(MATLAB)

摘要 Ⅰ
Abstract Ⅱ
第1章  緒論 1
    1.1  課題背景 1
    1.2  移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展概況 1
        1.2.1  國(guó)外移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況 2
        1.2.2  國(guó)內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展概況 3    
    1.3  仿真技術(shù)概述 4
    1.4  本文主要研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu) 4
第2章  機(jī)器人的非完整非線性理論 6
 2.1  非線性系統(tǒng)介紹 6
        2.1.1  非線性系統(tǒng)概述 6
         2.1.2  非線性系統(tǒng)分析法介紹 6
 2.2  非完整非線性系統(tǒng)介紹 7
        2.2.1  非完整非線性系統(tǒng)概述 7
        2.2.2  非完整約束基本原理介紹 8
 2.3  非完整系統(tǒng)控制法介紹 10
    2.4  鏈?zhǔn)较到y(tǒng)介紹 11
第3章  非完整非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制策略 13
    3.1  引言 13
    3.2  系統(tǒng)的σ變換 14
    3.3  系統(tǒng)指數(shù)鎮(zhèn)定控制算法 16
    3.4  輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制策略 18
第4章  輪式移動(dòng)機(jī)器人控制策略的MATLAB仿真 21
    4.1  引言 21
    4.2  輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制策略仿真 21
        4.2.1  輪式移動(dòng)機(jī)器人的控制算法 21
        4.2.2  控制策略仿真的程序?qū)崿F(xiàn) 24
    4.3  輪式移動(dòng)機(jī)器人控制的運(yùn)動(dòng)過(guò)程動(dòng)態(tài)演示 27
        4.3.1  輪式移動(dòng)機(jī)器人車體結(jié)構(gòu)模擬實(shí)現(xiàn) 27  
        4.3.2  運(yùn)動(dòng)過(guò)程動(dòng)態(tài)演示的程序?qū)崿F(xiàn) 28 
第5章  仿真結(jié)果及分析 30
    5.1  仿真結(jié)果 30
    5.2  仿真結(jié)果分析 33 
結(jié)論 38
致謝 39
參考文獻(xiàn) 40
附錄1 41
附錄2 46
附錄3 50

摘    要

 在本文中，介紹了非完整非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人的一種非線性分段控制策略，利用MATLAB中的 ODE解算子對(duì)控制策略進(jìn)行了建模仿真，并根據(jù)視覺(jué)延遲的原理實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程的動(dòng)態(tài)演示，最后根據(jù)仿真結(jié)果對(duì)策略的控制性能進(jìn)行了系統(tǒng)的分析，指出了控制策略的不足之處，為控制策略的優(yōu)化改進(jìn)奠定了理論基礎(chǔ)。
 
 關(guān)鍵詞  非完整非線性輪式移動(dòng)機(jī)器人 非線性分段控制  ODE解算子
 視覺(jué)延遲    
 
 
Abstract
 
 In this paper，a kind of nonlinear switch control law about nonholonomic and nonlinear wheeled mobile robot is introduced, and which is simulated by the ODE solver with MATLAB. Then we demonstrate the dynamic course about the robot, which is based on the principle of visual delay. At last we make a systemic analysis of the control capability according to the result of the simulation and point out the shortage of the law, which makes an academic basis of the control law’s optimization.

Keywords: nonholonomic and nonlinear wheeled mobile robot 
 nonlinear switch control  ODE solver  visual delay