藝術(shù)機(jī)械手電路和模型的研制

電氣工程論文編號:DQ189   論文字?jǐn)?shù):20848,頁數(shù):60

目  錄
摘   要 I
Abstract II
緒 論 1
1.1 機(jī)器手最顯著的特點(diǎn) 1
1.2 機(jī)器手的應(yīng)用與發(fā)展 1
2  總體設(shè)計方案 4
2.1機(jī)器手的構(gòu)成 4
2.2機(jī)械手的總體方案 5
3  機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成 6
3.1電機(jī)的選擇 6
3.1.1機(jī)器手驅(qū)動方案的對比分析及選擇 6
3.1.2步進(jìn)電機(jī)簡介 7
3.1.3步進(jìn)電動機(jī)的特點(diǎn) 8
3.1.4步進(jìn)電機(jī)控制原理 8
3.2驅(qū)動器的選擇 8
3.2.1驅(qū)動器構(gòu)成 8
3.2.2驅(qū)動器SAA1042概述 9
3.2.3 SAA1042的主要技術(shù)特點(diǎn) 9
3.2.4 SAA1042的引腳說明及工作原理 10
3.2.5 機(jī)械手驅(qū)動器SAA1042的應(yīng)用 12
3.3控制芯片16F877 13
3.3.1單片機(jī)16F877優(yōu)勢 13
3.3.2 單片機(jī)主要性能及外圍特征 14
3.3.3 PIC 16F877X系列單片機(jī)端口及寄存器 15
3.4軟件集成開發(fā)環(huán)境MAPLAB 16
3.4.1 軟件集成開發(fā)環(huán)境MAPLAB的簡介 16
3.4.2工程項(xiàng)目的建立 16
3.5機(jī)械手電力拖動的分析 17
3.5.1機(jī)械手拖動系統(tǒng)的組成 17
3.5.2直線運(yùn)動方程式 18
3.5.3 單軸系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動方程 18
3.5.4 多軸電力拖動系統(tǒng) 20
3.5.5 轉(zhuǎn)矩折算 21
4 機(jī)械手的制作 23
4.1硬件電路的設(shè)計 23
4.2 機(jī)械手模型制作 25
4.2.1機(jī)械手的總體模型 25
4.2.2手指制作 26
5 總  結(jié) 31
致    謝 32
參考文獻(xiàn) 33
附1
附2
附3

摘   要 
      
機(jī)器人技術(shù)是近30年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它代表了機(jī)電一體化的最高成就。
機(jī)械手能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。整個系統(tǒng)由機(jī)器手，機(jī)器臂，關(guān)節(jié)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)等組成。通過各自由度步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動，完成機(jī)器手，機(jī)器臂的位置變化。從機(jī)械部分的工作原理，硬件接口的設(shè)計以及軟件部分的編寫三個方面分別進(jìn)行了詳細(xì)的論述。

關(guān)鍵詞: 機(jī)械手；運(yùn)動學(xué)；單片機(jī)；步進(jìn)電機(jī)

Abstract

    Technology of Robot is a new technology which has developed rapidly for about 30 years. It delegates the tiptop achievement of the system of mechanics and electronics.
    The machinist can imitate the manpower and arm's certain holding function, with by presses the fixed routine to capture, the transporting thing 'OR' operation tool's automatic operation installment. It may replace person's strenuous labor to realize the production mechanization and the automation, can operate under the hostile environment protects the personal safety, thus widely applies in departments and so on machine manufacture, metallurgy, electron, light industry and atomic energy.The whole system is composed of manipulator hand, manipulator arm, joints and stepper motor driving system. By stepper motor’s driving of each degree of freedom, it completes location change of manipulator hand and manipulator arm.particularlydiscusses principle of mechanism，design of hardware interface，and programme of software

Keywords:  Mechanical arms;Inematics; MCU PIC;Step motor